项目背景 PACK电池包的组成主要包括电池模块、机构系统、电气系统、热管理系统和BMS几个部分；其中机构系统主要由电池PACK上盖、托盘、各种金属支架、端板和螺栓组成，可以看作是电池PACK的“骨骼”，起到支撑、抗机械冲击、机械振动和环境保护（防水防尘）的作用。 PACK装配过程中存在很多柔性线路及压装拧紧，自动化难度高，投入产出比低，大族视觉以精准、可靠的综合集成视觉方案，为产线提供智慧、高效的服务，助推智能智造数字化升级。 01 PCM板安装及自动拉铆 将相机1安装在机械手上跟随移动，拍摄产品对角定位PACK板，引导机械手抓取；在PCM板上料区安装相机2和相机3，从下向上拍摄定位PCM板。 通过HV 智能软件系统将两个产品结果转化到同一个坐标系，进行PACK板和PCM板对位贴合。 相机4安装在龙门架上，随轴移动多次拍摄拉铆位置，进行拉铆定位。 重复定位精度±0.05mm，合格率≥99.9% 02 自动上盖 将相机安装在机械手上跟随移动，拍摄上盖板两个对角进行定位，引导机械手抓取上盖板并放置到包体上。 重复定位精度±0.15mm，合格率≥99.9% 上盖特征点修改01 上盖特征点修改02 上盖特征点修改03 上盖特征点修改04 03 螺栓定扭工位 在三轴电机上安装三个相机，跟随电机动作；在机械手上安装一个相机，跟随机械手动作。 四个相机同时拍照，输出铆钉位置，引导锁紧枪锁紧螺丝。 M6螺栓定位01 M6螺栓定位02 M6螺栓定位03 M6螺栓定位04 重复定位精度±0.05mm，合格率≥99.9% 04 PACK抓取下线 两个相机均安装在机械手上，同时拍摄放料位的两个对角，得到放料位坐标; 然后相机跟随机械手移动到PACK板拍照位，获取PACK板坐标。 通过HV定位引导算法将放料位的坐标和PACK板的坐标转换到同一个坐标系中，引导机械手抓取PACK板放到放料位。 重复定位精度±0.05mm，合格率≥99.9%
