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SOLUTION

PACK装配综合集成视觉方案解析

PACK电池包的组成主要包括电池模块、机构系统、电气系统、热管理系统和BMS几个部分;其中机构系统主要由电池PACK上盖、托盘、各种金属支架、端板和螺栓组成,可以看作是电池PACK的“骨骼”,起到支撑、抗机械冲击、机械振动和环境保护(防水防尘)的作用。


PACK装配过程中存在很多柔性线路及压装拧紧,自动化难度高,投入产出比低,大族视觉以精准、可靠的综合集成视觉方案,为产线提供智慧、高效的服务,助推智能智造数字化升级


01

PCM板安装及自动拉铆


将相机1安装在机械手上跟随移动,拍摄产品对角定位PACK板,引导机械手抓取;在PCM板上料区安装相机2和相机3,从下向上拍摄定位PCM板。

通过HV 智能软件系统将两个产品结果转化到同一个坐标系,进行PACK板和PCM板对位贴合。


PCM板安装1.png
PCM板安装2.png


相机4安装在龙门架上,随轴移动多次拍摄拉铆位置,进行拉铆定位。


PCM板安装3.png


重复定位精度±0.05mm,合格率≥99.9%


02

自动上盖


将相机安装在机械手上跟随移动,拍摄上盖板两个对角进行定位,引导机械手抓取上盖板并放置到包体上。

重复定位精度±0.15mm,合格率≥99.9%


上盖01.jpg

上盖特征点修改01

上盖02.jpg

上盖特征点修改02


上盖03.jpg

上盖特征点修改03

上盖04.jpg

上盖特征点修改04


03

 螺栓定扭工位


在三轴电机上安装三个相机,跟随电机动作;在机械手上安装一个相机,跟随机械手动作。

四个相机同时拍照,输出铆钉位置,引导锁紧枪锁紧螺丝。


定扭01.jpg

M6螺栓定位01

定扭02.jpg

M6螺栓定位02


定扭03.jpg

M6螺栓定位03

定扭04.jpg

M6螺栓定位04


重复定位精度±0.05mm,合格率≥99.9%


04

PACK抓取下线


两个相机均安装在机械手上,同时拍摄放料位的两个对角,得到放料位坐标;

然后相机跟随机械手移动到PACK板拍照位,获取PACK板坐标。

通过HV定位引导算法将放料位的坐标和PACK板的坐标转换到同一个坐标系中,引导机械手抓取PACK板放到放料位。


PACK抓取.jpg


重复定位精度±0.05mm,合格率≥99.9%




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